Damar, Sholich Ibnu (2025) Studi perbandingan antara algoritma hector dan gmapping pada lidar berbasis ros dan gazebo di lingkungan indoor / Sholich Ibnu Damar</p>. Diploma thesis, Universitas Negeri Malang.
Full text not available from this repository.Abstract
p Perkembangan teknologi robotika mendorong untuk membuat robot otonom yang dapat melakukan navigasi termasuk pada lingkungan indoor. Salah satu komponen yang penting dalam navigasi adalah SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). LiDAR merupakan salah satu sensor yang dapat digunakan untuk mengimplementasikan SLAM dalam bentuk 2D. Dalam menjalankan SLAM diperlukan algoritma yang dapat mengolah data laser dari LiDAR umumnya adalah Hector dan Gmapping. Penelitian ini bertujuan untuk membandingkan dua algoritma antara Hector dan Gmapping untuk mendapatkan algortima terbaik dalam memetakkan peta (mapping) di simulasi pada lingkungan indoor. Penelitian ini dilakukan dalam simulasi Gazebo yang terintegrasi dengan ROS. Dalam memvisualisasikan proses mapping menggunakan Rviz. Pengukuran dilakukan dengan mengukur antara nilai asli dan nilai ukur hasil simulasi dari peta yang dibuat. Hasil penelitian menunjukkan bahwa algoritma Hector lebih unggul daripada Gmapping. Algortima Hector memiliki mean absolute error yaitu 0.19365 m di mana lebih kecil daripada Gmapping yaitu 0.31332 m. Sedangkan untuk mean relative error algortima Hector juga unggul dengan nilai 2.95151% daripada Gmapping yaitu 4.29822%. /p
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Divisions: | Fakultas Teknik (FT) > Departemen Teknik Elektro (TE) > S1 Teknik Elektro |
| Depositing User: | library UM |
| Date Deposited: | 25 Feb 2025 04:29 |
| Last Modified: | 09 Sep 2025 03:00 |
| URI: | http://repository.um.ac.id/id/eprint/399805 |
Actions (login required)
 |
View Item |