Sitanggang, Eirene Octavia Sitanggang (2023) Implementasi metode searching a-star pada prototype robot automatic storage & retrieval system (asrs) / Eirene Octavia Sitanggang. Diploma thesis, Universitas Negeri Malang.
Full text not available from this repository.Abstract
Sistem pergudangan di Indonesia umumnya masih menggunakan cara konvensional yaitu mengambil atau meletakkan barang pada tempat penyimpanan secara manual. Robot Automatic Storage amp Retrieval System (ASRS) merupakan robot dengan sistem yang memungkinkan untuk mengambil dan meletakkan barang secara otomatis sesuai dengan koordinat yang diinginkan. Adanya pengembangan ASRS bertujuan untuk mengurangi resiko kecelakaan dan mengefektifkan pekerjaan pada sistem pergudangan. ASRS sudah mulai banyak dikembangkan hanya saja pengembangan ASRS pada penelitian sebelumnya hanya membahas tentang jenis mekaniknya saja. Pada penelitian ini akan membahas tentang sistem pergerakan ASRS yaitu dengan menggunakan metode searching A-Star. Penelitian ini dilakukan dengan tujuan menguji performa dari hasil penelitian sistem ASRS menggunakan metode searching A-Star. Uji performa dilakukan untuk mengetahui tingkat kelayakan ASRS dengan metode searching A-Star dengan melihat tiga acuan metode searching yaitu completeness time complexity dan optimality. Penelitian yang diusulkan juga mengembangkan mekanik ASRS yaitu dengan menggunakan magnet dan barang berbahan logam untuk dapat mengambil dan meletakkan barang dengan lebih akurat tanpa tambahan sensor. Hasil penelitian dijabarkan sebagai berikut. Perancangan dan pengembangan pada penelitian ini menghasilkan prototype ASRS yang menggunakan metode searching A-star dengan menggunakan Matlab sebagai sistem pemrosesan data searching dan Arduino untuk pergerakan robot. Implementasi metode searching A-star pada prototype merupakan metode yang efektif. Pengujian completeness dinyatakan berhasil 100% karena semua permasalahan menemukan solusi. Time complexity yang didapatkan untuk menyelesaikan permasalahan tidak memerlukan banyak waktu yaitu node terjauh dari titik 58 ke titik 5 menghasilkan waktu 6.375 s. Optimality dalam metode A-star dikatakan berhasil 100% dikarenakan rute yang terpilih merupakan rute dengan cost terendah.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Subjects: | ?? ?? |
| Divisions: | Fakultas Teknik (FT) > Departemen Teknik Elektro (TE) > S1 Teknik Elektro |
| Depositing User: | library UM |
| Date Deposited: | 11 Oct 2023 04:29 |
| Last Modified: | 09 Sep 2023 03:00 |
| URI: | http://repository.um.ac.id/id/eprint/292830 |
Actions (login required)
 |
View Item |