Nurjati, Radya Wirawan (2025) Program teaching assist untuk robot industri yaskawa mpx1950 menggunakan analisis geometri dan parameter Denavit-Hartenberg / Radya Wirawan Nurjati</p>. Diploma thesis, Universitas Negeri Malang.
Full text not available from this repository.Abstract
p Teknologi robotika memiliki peran penting dalam industri karena mampu melaksanakan tugas dengan lebih presisi efisien dan rendah emisi. Namun sebagian besar robot industri tidak adaptif sehingga memerlukan pemrograman ulang (reprogram) jika terdapat perubahan tugas atau lingkungan kerja. Metode pemrograman yang umum digunakan adalah lead through programming yang memerlukan pemahaman mendalam tentang kinematika robot. Penelitian ini bertujuan mengembangkan program teaching assist untuk robot Yaskawa MPX1950 yang memungkinkan pemrograman secara remote tanpa menyebabkan downtime. Program ini menggunakan transformasi matriks dan parameter Denavit-Hartenberg dan analisis geometri untuk perhitungan forward kinematic serta inverse kinematic. Program ini menghasilkan instruksi dalam bahasa INFORM III yang kompatibel dengan sistem robot Yaskawa. Hasil penelitian menunjukkan bahwa program teaching assist berhasil mengonversi instruksi pengguna menjadi gerakan robot yang sesuai. Program ini dapat dijalankan di komputer tanpa harus terhubung langsung dengan sistem robot dan mudah dimodifikasi. Akurasi perhitungan kinematik menunjukkan error posisi end-effector sebesar 0 013 mm untuk forward kinematics dan 0 036 mm untuk inverse kinematics dengan error orientasi kurang dari 0 1o di setiap sumbu. Hasil ini membuktikan bahwa program memiliki tingkat ketelitian yang memadai untuk aplikasi industri. /p
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Divisions: | Fakultas Teknik (FT) > Departemen Teknik Elektro (TE) > S1 Teknik Elektro |
| Depositing User: | library UM |
| Date Deposited: | 14 May 2025 04:29 |
| Last Modified: | 09 Sep 2025 03:00 |
| URI: | http://repository.um.ac.id/id/eprint/399892 |
Actions (login required)
 |
View Item |