Irfani, Mochamad Farhan Ali (2025) Peningkatan kehalusan gerakan pada servo motor dynamixel xl320: studi komparatif antara profil gerak sinusoidal dan pengendalian pid / Mochamad Farhan Ali Irfani</p>. Diploma thesis, Universitas Negeri Malang.
Full text not available from this repository.Abstract
p Makalah ini menyajikan studi komparatif dari dua metode kontrol yang bertujuan untuk meningkatkan kehalusan gerak motor servo Dynamixel XL320 yang banyak digunakan dalam aplikasi robotika skala kecil. Dengan mengevaluasi kinerja kontrol Proporsional-Integral-Derivatif (PID) tradisional terhadap pendekatan baru yang menggunakan profil gerakan sinusoidal. Penelitian ini menggunakan rancangan eksperimental khusus memanfaatkan U2D2 dan Unit Pengukuran Inersia (IMU) untuk analisis gerakan waktu nyata. Metrik kinerja meliputi analisis sentakan analisis spektral data posisi dan pengukuran g-force berbasis IMU. Eksperimen ini mencakup berbagai kondisi beban dan pola gerakan untuk menilai ketahanan setiap metode kontrol. Hasilnya menunjukkan bahwa pendekatan profil gerak sinusoidal mencapai peningkatan 36% dibandingkan dengan kontrol PID yang dioptimalkan. Temuan ini menunjukkan bahwa profil gerak sinusoidal menawarkan keuntungan yang signifikan dalam aplikasi yang membutuhkan gerakan yang halus dan presisi seperti lengan robot dan tugas manipulasi yang rumit. Penelitian ini berkontribusi pada upaya berkelanjutan untuk meningkatkan kontrol gerak dalam sistem servo ringkas dengan implikasi potensial untuk meningkatkan kinerja dan efisiensi keseluruhan aplikasi robotik skala kecil. /p
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Divisions: | Fakultas Teknik (FT) > Departemen Teknik Elektro (TE) > S1 Teknik Elektro |
| Depositing User: | library UM |
| Date Deposited: | 11 Feb 2025 04:29 |
| Last Modified: | 09 Sep 2025 03:00 |
| URI: | http://repository.um.ac.id/id/eprint/399792 |
Actions (login required)
 |
View Item |